行星減速器諧波傳動比大，轉矩比其他行星齒輪減速機構小，機器人行星減速機的主要結構是行星齒輪、太陽輪、外齒圈。
推薦的數值模型潤滑脂安裝在行星減速器中，行星齒輪減速器采用潤滑油作為立式行星減速器的安裝，潤滑油可能不保證可靠的潤滑。

在運行前，在機器人減速器中注入適量的潤滑油，行星齒輪減速器通常配備有泄油孔和塞下表列出了用于一般用途的潤滑油的品牌和型號。

機器人減速器的結構與性能

行星減速機是由螺旋錐齒輪和漸開線行星齒輪組成的，它具有功率分流和運動軸的運動特性，與傳統的平行軸減速器相比，具有其主要特點是體積小、重量輕、傳動效率高，是一種動力傳動機構，能將旋轉電機的數量減少到所需的扭矩大，從而降低轉速扭矩增大。

行星減速機輸入級主要由德國克林貝爾格延伸擺線錐齒輪副、漸開線行星齒輪傳動部分組成，主要由太陽齒輪、行星齒輪內齒輪，等，當太陽運行時，浮動齒輪，使齒輪的齒同時與三個行星齒輪連接，行星齒輪安裝在行星架上，而同一傳動軸，如星架轉動，內齒輪固定在諧波齒輪減速器殼體上，主要由三個基本元件組成，包括諧波減速機、柔性齒輪傳動是一種剛性齒輪，諧波減速機是一種在兩級齒輪傳動之間設置可控的齒輪傳動裝置。