機器人技術的革新發生著日新月異的變化。其中，工業機器人的快速發展，離不開其核心部件技術的不斷提升。工業機器人中最關鍵的核心部件之一就是 RV 減速機。國外RV 減速機歷經30余年的發展，技術已相對成熟。隨著我國工業機器人行業的發展，國產 RV減速機也日臻完善。

RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系。

主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來

國外 RV 減速機的發展與現狀 最早期的擺線針輪減速傳動的概念，是 1926 年由德國人勞倫茲·勃朗提出的。

1980 年前后，日本帝人精機提出了RV傳動理論，開始將 RV 傳動應用于機器人行業，并取得市場上的巨大成功�，F已占據了 RV 減速機全球市場的 60%以上。此外，其他國外生產 RV 減速機及類似產品的知名企業還有日本住友、捷克 SPINEA 等幾家。