RV減速器傳統(tǒng)的減速器會(huì)在齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間設(shè)置齒輪側(cè)隙，用來(lái)防止由于誤差和熱變形而使輪齒卡住，但該側(cè)隙同時(shí)又給機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)時(shí)帶來(lái)空程，使機(jī)構(gòu)不能準(zhǔn)確定位，即減速機(jī)存在背隙問題；而且電機(jī)在啟、停時(shí)產(chǎn)生的沖擊力會(huì)使整個(gè)機(jī)械設(shè)備發(fā)生振動(dòng)，進(jìn)一步降低傳動(dòng)精度。因此，對(duì)于需要傳遞高精度角度信息或者位置信息的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，盡可能消除背隙影響以控制傳動(dòng)精度是亟待解決的技術(shù)問題。

減速機(jī)背隙影響消除機(jī)構(gòu)及機(jī)器人關(guān)節(jié)模組，減速機(jī)包括外殼、太陽(yáng)軸、行星齒輪、內(nèi)齒圈、行星架和輸出軸

1.輸出軸設(shè)置在行星架上，并伸出于外殼；

2.減速機(jī)背隙影響消除機(jī)構(gòu)包括渦簧；

3.外殼上設(shè)置有渦簧座，渦簧座上設(shè)有供輸出軸穿過的內(nèi)腔體，渦簧位于渦簧座的內(nèi)腔體內(nèi)；

4.渦簧的內(nèi)端與輸出軸連接，渦簧的外端與渦簧座連接。

     當(dāng)減速機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸始終受到渦簧的徑向力矩，從而使與輸出軸連接的行星架也一直受到徑向力矩的作用，進(jìn)而使形星架上的行星齒輪與內(nèi)齒圈緊密地嚙合在一起并一直處于受力狀態(tài)，避免行星齒輪的輪齒在內(nèi)齒圈的齒輪間隙中來(lái)回?cái)[動(dòng)，從而使得每次正反轉(zhuǎn)產(chǎn)生的空程量相等，進(jìn)而達(dá)到消除背隙副作用，提高傳動(dòng)精度的目的。