機器人的第一關節與第四關節均采用RV減速機，重量輕的機器人可以使用第五關節和第六關節的諧波減速器。重載機器人的所有關節均需要使用RV減速器，每個機器人均采用4.5 RV減速機
工業機器人的電源通常是交流伺服電機，因為脈沖信號驅動，伺服電機本身可以實現調速，為什么還需要減速器？工業機器人通常執行重復動作來完成相同的操作，以確保工業機器人能夠在生產過程中完成任務，保證工業機器人的操作質量。

因此，為了提高和保證工業機器人的精度，對工業機器人中的RV減速器或諧波減速器的其它功能進行了分析，在負載較大的情況下，傳遞更多的扭矩，提高此外，伺服電機在低頻運行時易發生熱、低頻振動，從而保證了伺服電機的精度和可靠性。

精密減速器的存在使得伺服電機以適當的速度運行，降低了工業機器人各部分的轉速，需要增加機械本體的剛度，與普通減速器相比，其機器人關節減速器具有體積小、功率大、重量輕
與諧波減速器相比，RV減速機具有較高的剛度，因此，在關節機器人中，齒條減速器通常放在機架、大臂、大肩等重載位置，諧波減速器直角坐標系中常用的行星減速機
同時，RV減速機能夠顯著降低運動精度，目前許多國家采用了高精度的RV減速器，其疲勞強度、剛度、壽命比普通諧波傳動長。