RV減速機的整體構建：

  用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。比較諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間添加，運動精度會顯著下降，其缺點是分量重，外形尺寸較大。

RV-E型減速器

  諧波減速器：

  用于負載小的工業機器人或大型機器人結尾幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器首要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其間，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、分量輕、承載才干大、運動精度高，單級傳動比大。

  比較諧波減速器，RV傳動是新鼓起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、分量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列利益。RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振蕩小、減速比大等許多利益被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接納系統等領域。RV減速機的殼體和擺線針輪是經過實體的鋼來發生傳動的，因而承載才干強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點抉擇了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的才干有限，因而一般運用在前端。